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Sesión 6.- Concurso Final

De Ay!Bot

El reto inicial: control en el avance del robot

Este primer reto sirve para seleccionar y ordenar entre todos los robots participantes para el concurso final.

La figura 6.1 muestra el esquema de este sencillo reto.

Figura 6.1. Esquema de la prueba de preselección.


Cada pareja debe preparar un algoritmo que partiendo de un punto determinado recorra de forma autónoma hacia adelante, en línea recta y con la mayor precisión posible, una distancia dada antes de pararse (antes del concurso se facilitará la distancia a recorrer).

La posición de partida del robot es contraria al sentido de la marcha, en consecuencia, antes de empezar el recorrido, el robot deberá dar un giro de 180° sobre su eje central. La precisión en el giro y el algoritmo para detectar el espacio recorrido son la claves para llegar lo mas cerca posible a la línea de meta.

El orden de selección de los robots que participan en el concurso final, es relativo a la cercanía de la cabeza del robot a la línea de meta. El éxito de la prueba no es ser el primero en llegar, sino pararse lo más cerca posible de la línea de llegada.

Los robots que se acerquen más a la línea de llegada serán los primeros en elegir la posición de partida en la siguiente fase del concurso.

La prueba se realiza de forma individual y la medida se toma desde el punto medio de la línea de llegada y el frente del robot determinado por los sensores ópticos. Se utilizará para las líneas de salida y de llegada una marca indistinguible por estos sensores.



El reto final: El primero que salga por la puerta gana el concurso

Este reto se desarrolla como un concurso de competición, formato todos contra todos, en donde cada participante puede elegir la mejor forma de competir, ejecutando distintos algoritmos en su plataforma.

El campo de pruebas en donde se desarrolla la competición, consiste en un recinto de forma irregular con un área aproximada de 4x4 metros, similar al mostrado en la figura. El circuito definitivo, sólo se conocerá en el momento de la prueba.

Figura 6.2. Imagen aproximada del Campo de Pruebas.


Una cinta adhesiva de color negro limita y señala el perímetro del recinto en un suelo de color blanco. El recinto dispone de una única puerta, señalada por la ausencia de la cinta adhesiva. Gana el concurso el primer robot que atraviese la salida.

En el interior del recinto existen obstáculos, fijos o móviles, que el robot debe salvar.

Para comenzar la prueba, los robots participantes se sitúan en una de las posiciones señaladas en el interior del recinto. Como la estrategia de salida del recinto puede depender de la posición inicial de salida, cada pareja podrá elegir, según el orden establecido en el reto anterior, una de las posiciones señaladas. Es decir, el primer clasificado en la prueba anterior podrá elegir dónde situar inicialmente su robot, eligiendo cualquiera de las posiciones marcadas.

Para comenzar la prueba hay una cuenta atrás que señalará el momento que todos los participantes pulsarán manualmente la orden de arranque. Tras 10 segundos programados de espera, con todos los concursantes fuera del recinto, comienza la ejecución del algoritmo programado, para que de forma autónoma, permita al robot salir del recinto por la salida habilitada.

La estrategia básica del juego puede estar diseñada de varias formas: Un ejemplo puede ser la básica: Avanzar hasta que el robot en línea recta, con el detector de IR, encuentre la línea negra (el perímetro) y sea capaz de seguirlo hasta encontrar la salida. Los bumpers pueden servir para evitar obstáculos u otro robot que se encuentre en el camino. La elección del punto de partida puede ayudar a elegir la mejor opción para la búsqueda inicial del perímetro.


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